胁迫指当事人以一定的条件威胁，对方为避免威胁可能造成的损害而被迫

两个犯罪有许多相似之处，侵犯的客体均为复杂客体，除侵犯了财产所有权外，还侵犯了被害人的人身权利；犯罪主体均为一般主体；主观方面以非法占有公私财物为目的。两者相区别的关键在于犯罪客观方面，具体表现为：
(1)行为的内容不同。抢劫罪以当场实施暴力或以暴力相威胁为其行为内容；敲诈勒索罪仅限于威胁，不当场实施暴力，而且威胁的内容不只是暴力，还包括非暴力威胁。
(2)犯罪行为方式不同。抢劫罪的威胁当着被害人的面实施，一般是用言语或动作来表示；敲诈勒索罪的威胁可以是当着被害人的面，也可以是通过第三者来实现，可以用口头的方式来表示，也可通过书信的方式来表示。
(3)非法取得财物的时间不同。抢劫罪是当场取得财物，而敲诈勒索罪可以是当场，也可以是在实施威胁、要挟之后取得他人财物。行为人以暴力相威胁迫使被害人限期交出财物的行为，不应定为抢劫罪，而应当以敲诈勒索罪论处。
(4)构成犯罪的数额标准不同。抢劫行为有较大的社会危害性，法律不要求其劫取财物的数额必须达到数额较大才构成犯罪。敲诈勒索罪行为的社会危害性相对较小，刑法规定以数额较大作为敲诈勒索的必要要件。

我国《刑法》第263条和第274条分别规定了抢劫罪和敲诈勒索罪，两个犯罪中均有以胁迫或者威胁方式迫使被害人交出财物的情形。二者的区别是：
(1)威胁的实施方式不同。抢劫罪的威胁，是当场直接向被害人发出的，具有直接的公开性：而敲诈勒索罪的威胁可以是面对被害人公开实行，也可以是利用书信、通讯设备或者通过第三人的转告通知被害人的间接实施。
(2)威胁的内容不同。抢劫罪的威胁，都是直接侵犯人的生命、健康的暴力威胁；敲诈勒索罪威胁的内容较广泛，可以是以针对人身实施暴力、伤害相威胁，也可以是以毁人名誉、毁其前途。设置困境等相威胁。
(3)威胁内容可能实施的时间不同。抢劫罪的暴力威胁的发生时间，一般是威胁在当场予以实施；而敲诈勒索罪则是威胁在将来某个时间将所威胁的具体内容付诸实施。
(4)威胁索取的利益性质不同。抢劫罪索取利益之性质，只能是财物，而且是动产；而敲诈勒索罪索取利益之性质，可以是财物，包括动产和不动产；也可以是其他财产性利益。
(5)非法取得利益的时间不同。抢劫罪非法取得利益的时间只能是当场；敲诈勒索罪非法取得利益的时间，有时是当场，更多的是在若干时日以后。
(6)威胁的效果有所不同。敲诈勒索罪中的威胁手段，是为了使被害人产生恐惧感和压迫感，但是并没有达到使被害人不能反抗的地步，被害人在决定是否交付财物上尚有考虑、选择的余地；而抢劫罪中的威胁，是为了使被害人当场受到精神强制，使其完全丧失反抗的意志，除财产当场交出外，没有考虑、选择的余地。