南沙群岛自古以来就是中国领土，中国人在什么时期首次发现该群岛？

本题属于人文历史题目。
根据历史记载，秦始皇一统天下，把全国分为36郡，其中在岭南地区设置了南海郡、桂林郡和象郡。这三郡所辖之地，大都濒临今南海的北部和西部海域，也就是东沙群岛和西沙群岛海域。
公元前111年，汉武帝派伏波将军路博德、楼船将军杨仆平定南粤之后，在今海南省设立了儋耳、朱崖两郡，南沙群岛出现在中原王朝视线中。在出土于长沙的马王堆汉墓的文物资料中，南海海域被第一次标注在汉代地形图上。
A项错误，隋代之前已经发现了南沙群岛，《隋书》记载，公元607年至610年，隋炀帝派常骏、王君政出使赤土国（今马来半岛泰国东南一带），航程经西沙群岛的“焦石山”和南沙群岛西侧。
B项正确，西汉时代明确出现发现南沙群岛的记载。
C项错误，晋代之前已经发现了南沙群岛，西晋时，裴渊《广州记》记载了南海的全日潮和半日潮。东晋时，南海郡太守鲍靓定期巡视南海和南海诸岛。
D项错误，东汉之前的西汉已经发现南沙群岛，东汉建武十八年（公元42年），伏波将军马援南征时曾至“千里长沙”，即今日西沙群岛。