问答题如何用关节运动来描述机器人的位姿？

题目

问答题

如何用关节运动来描述机器人的位姿？

参考答案和解析

正确答案：就是用机座坐标系、关节坐标系、末端执行器坐标系间的坐标关系来描述末端执行器在机座坐标系下的位姿。

解析：暂无解析

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第1题：

工业机器人控制系统按运动坐标控制的方式来分,有关节空间运动控制、直角坐标空间运动控制。()

此题为判断题(对，错)。

参考答案：√

第2题：

机器人运动的类型不包括( )。

A.直线运动

B.关节定位

C.圆弧运动

D.曲线运动

参考答案：D

第3题：

动坐标系位姿的描述就是用位姿矩阵对动坐标系原点位置和坐标系各坐标轴方向的描述。()

此题为判断题(对，错)。

参考答案：正确

第4题：

机器人运动学正问题可用以( )。

A.求取机器人末端位姿

B.求取机器人关节变量

C.求取机器人工作空间

D.用以实现机器人控制

答案：AC

第5题：

机器人运动学正问题是( )。

A.已知关节变量求取末端位姿

B.已知末端位姿求取关节变量

C.已知关节力求取末端位姿

D.已知末端位姿求取关节力

答案：A

第6题：

工业机器人手部的位姿是由( )变量构成的。

A.位置与速度

B.姿态与位置

C.位置与运行状态

D.姿态与速度

参考答案：B

第7题：

( )是用来描述当前机器人第六轴末端工具位姿特性的坐标系。

A.极坐标

B.关节坐标

C.工具坐标系

D.工件坐标系

参考答案：C

第8题：

关于关节活动范围测量叙述错误的是

A、可采用"一"表示某关节非正常过度伸展

B、运动开始的角度与运动结束的角度之间的范围

C、如存在关节活动受限应先测量主动关节活动范围

D、如存在关节活动受限应先测量被动关节活动范围

E、如不能从解剖0°位运动则应准确记录实际开始位的角度

参考答案：D

第9题：

齐次矩阵可用以描述( )。

A.一个坐标系相对于另一个坐标系的位姿

B.刚体在空间中的位姿

C.刚体的一系列运动

D.关节与末端位姿的变换关系

答案：ABCD

第10题：

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

正确答案:正确

如何用关节运动来描述机器人的位姿？

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